Los elementos del cinturón de Kuiper son cometas y asteroides. Aunque son similares, los cometas tienen una composición diferente a los asteroides. Por un lado, los cometas son cuerpos celestes compuestos de polvo, rocas y hielo (gas congelado), mientras que los asteroides están compuestos de rocas y metales. Estos cuerpos celestes son restos de la formación del sistema solar.
Muchos de los materiales que componen el Cinturón de Kuiper tienen satélites orbitando a su alrededor, o son objetos binarios compuestos por dos objetos de tamaño similar, y orbitan alrededor de un punto (centro común de masa). Plutón, Eris, Haumea son algunos de los objetos portadores de luna en el Cinturón de Kuiper.
A pesar del enorme tamaño del cinturón, la masa total de todos los objetos en él es solo alrededor del 10% de la masa de la Tierra. No obstante, se cree que la materia original del Cinturón de Kuiper es de 7 a 10 veces la masa de la Tierra, y los objetos que lo formaron provienen de 4 planetas gigantes (Júpiter, Saturno, Urano y Neptuno).
